Елена, причин подобного может быть несколько.

Но сначала несколько уточняющих вопросов, не потеет ли дочка во сне и не крутит ли головой. Если всё это имеет место быть, + трение ножек - то возможно так проявляется нехватка витамина Д3 и кальция.

Вспомните, не ела ли ваша дочка накануне в больших количествах аллергенные продукты (апельсины, мандарины, шоколад, рыбу, курицу и т.п.). И вообще – не страдает ли она диатезами? Тогда трение ножек может происходить из-за раздражения и сухости кожи.

Возможно, начинается простудное заболевание или проблемы с кишечником, а трение ножек – уже как проявление дискомфорта (как, например, когда ребенок расстроен – он топает ногами – так же и тут).
Беспокойный сон может быть предвестником скорого появления зубов.

В любом случае, обратитесь для начала к своему участковому педиатру.