елена, то, что вы описываете - вполне достаточно, при условии, что вы хотя бы раза – два в неделю сможете ему более полноценно сами ему почистить зубы.
побуждать ребенка чистить зубы нужно в игре – красим заборчик белой краской, моем отряд «зубастиков» и т.д.
 
более подробно смотрите статью на данную тему:

гигиенические процедуры с детьми
обсуждения в «я и мой малыш»