Екатерина, здравствуйте!
Это называется "самоукачивание" или "яктация". В данном случае, как вы и сами понимаете, это реакция на изменение ритуала укладывания спать. Сыну не хватает маминого успокоения перед сном, и он заменил это вот таким вот успокоительным и отвлекающим укачиванием (как, например, сосание пальцев).
Перерастет ли такое самоукачивание в привычку зависит от многих факторов. Если ребенок тревожный, застенчивый, малообщительный, то возможно такой способ укладывания закрепится на долгие годы. Если ребенок активный, общительный, уверенный в себе, то скорее всего, когда сын привыкнет к новому укладу жизни, необходимость в яктации  отпадет сама собой (но это месяц-два).
Попытайтесь найти какие-то новые формы взаимодействия и телесного контакта в вечерние часы (если уж не хотите читать по прежнему перед сном - кстати, ничего плохого в этом нет - ведь ребенок ещё достаточно мал, а с книжкой и мамой засыпать спокойнее, да и интереснее).   В течение дня ребенку желательно выполнять  ритмические упражнения, которые способствуют  процессу созревания отдельных структур мозга. Раскачивание на качелях, выполнение движений под музыку, прыжки и т.п. Ну и конечно ваше внимание, забота  и любовь.  

кстати, да, почему не лежать с ним в обнимочку, пока не заснет. Я со своим так. Книжка - две главы и спать. Лежу пока не заснет

Ложиться с ребенком пока не уснет. Я считаю это решением проблемы